En 1964 un grupo de ingenieros de
CTA orientados por
Guido Fontegalante Pessotti iniciaron el proyecto de un planeador de alto rendimiento capaz de dar a los pilotos brasileros mejores posibilidades en los campeonatos mundiales de Vuelo a Vela.
La construcción del prototipo fue iniciada en 1965 y el primer vuelo de pruebas fue el 20 de enero de 1968. Aquel mismo año participó en el Campeonato Mundial de Polonia y en 1970 del XII Campeonato Mundial de Marfa, en Texas, donde recibió los elogios del astronauta Neil Armstrong.
El IPD/PAR 6505 "Urupema" es un planeador monoplaza de ala alta, construido en madera y sandwich de contrachapado/espuma plástica/contrachapado, material desarrollado por CTA.
El Ministerio de Aeronáutica del Brasil preocupado por la falta de planeadores de competición, realizó una comparación entre los dos mejores planeadores nacionales para definir cual modelo podría ser producido en serie para distribuirlo entre los clubes brasileros.
La disputa se desarrolló entre el Barros AB-2 "Fofoquinha" y el IPD/PAR 6505 "Urupema" proyectado por CTA.
El excelente desempeño del "Urupema" decidió al Ministerio de Aeronáutica a encargar una serie de 10 unidades con pequeñas modificaciones, fueron fabricados por la recientemente creada EMBRAER, y fue denominado Embraer EMB-400 "Urupema".
